关于AGV

AGV（Automated Guided Vehicle）即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， AGV 的应用有着自动化程度高、应用高效、美观且使用便捷、提升企业形象等优势。

随着工业信息化的发展和制造设备的智能化需求不断上升，AGV机器人能很好的适应现代制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势，使得制造业的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃随着产业的迅速发展，AGV的应用范围不断扩展，AGV系统能够广泛运用于工业、军亊、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力。

AGV的标定

AGV的运行中导航精度（定位精度、重复定位精度、直线偏移）、运动速度、加速度、停车精度、最小旋转半径等是产品的重要指标，都是AGV日常应用中需要关注的重要参数。需要定期对这些参数进行测量诊断，从而时刻了解AGV的性能，保障其处于最佳的工作状态。

图1：API品牌Radian及iLT系列激光跟踪仪

API激光跟踪仪AGV测量解决方案

为满足AGV各项参数的检测需求，除高精度外，还要求测量设备有良好的动态性能，传统测量手段较难实现。

API的Radian及iLT系列激光跟踪仪的应用，解决了AGV动态检测的难题。

API激光跟踪仪具有1000Hz（1000点/秒）的超高采数速率，可充分满足AGV小车静态、动态检测的各项需求。此外，超过160米的测量范围，也可以满足AGV在大范围内活动参数的检测和标定。

    测量实施

    通常测量时，可将API激光跟踪仪布设于现场合适位置，然后将跟踪仪靶球（SMR）固定于装卡有API研制的靶球自旋转机构上，激光跟踪仪射出激光至靶球中心点位置并锁定跟踪，可根据需求设置静态采数（AGV小车到待测位置停稳后静态测量）或动态采数（AGV小车行进中实时测量），达到并实现检测的目的。

图2：API跟踪仪AGV小车测量现场

ActiveTarget主动靶标与STS六维传感器

除配合靶球实现数据采集外，API系列激光跟踪仪还可以配合ActiveTarget主动靶标，实现激光的反向锁定，即在激光跟踪仪锁定靶标的同时，靶标也会自动反向锁定跟踪仪，在移动过程中自动转向激光方向，不会断光，从而实现更加快速连贯的测量，对高速度下的轨迹测量应用场景十分友好。

    STS六维传感器则在ActiveTarget主动靶标自动反向锁定功能的基础上进一步实现了6DoF的测量，即除了可一次性测得X、Y、Z空间参数外，还可同时对偏摆角、俯仰角、滚动角的参数实施测量，获取位置和姿态数据。

图3：ActiveTarget与STS合作靶标功能简介

图4：AGV测量现场与报告示意

量身定制，协作开发

同时API可以根据AGV厂家对测量的个性化需求进行软件开发，参照国标和企业的自定标准提供数据采集和分析模块，可以测量和记录AGV运动的定位精度、重复定位精度、直线度性能并实时显示，提供灵活的现场坐标对其方式软件可以定义测量定位精度的起始、终止位置、运行增量、循环次数等，同时可以测量得到运行的双向直线度。并提供速度加速度等参数的实时显示。

其它测量现场实例分享

图5：其它测量现场实例分享（I）

图6：其它测量现场实例分享（II）

总结

    API可根据测量需求的不同，为广大生产厂商及使用者提供针对AGV的高精度、高效率的静态、动态的三维及六维检测，为您的生产、科研保驾护航。

关于API

API品牌由Kam Lau博士在1987年创立于美国马里兰州的罗克韦尔，是激光跟踪仪的发明者，同时持有多项全球领先测量科技的专利，是精密测量科技领域的引领者；API自成立以来，始终致力于机械制造领域精密测量仪器和高性能传感器的研发和生产，产品已广泛应用于世界各国的先进制造领域，并在坐标测量和机床性能测试的高精度标准方面处于领先地位。